1、减速机

作为技术壁垒最高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器,RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。

2、步进电机

步进电机是一种补助马达间接变速装置，可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，相当于工业机器人的“神经系统”。

3、控制器

控制器是工业机器人的“大脑”，发布和传递动作指令，包括硬件和软件两部分：硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路;软件主要是控制算法、二次开发等，但由于其地位和门槛相对较低，成熟机器人厂商一般自行开发控制器，以保证稳定性和维护技术体系。

振合步进电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，步进电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，步进电机本身具备发出脉冲的功能，所以步进电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和步进电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给步进电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

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